연구진은 광촉각 센서의 복잡한 변형과 광학적 특성을 정확하게 반영하는 DOT-Sim이라는 차등 광촉각 시뮬레이션 방법을 제안했어요.
DOT-Sim은 Material Point Method(MPM)를 사용하여 부드러운 센서를 탄성 재료로 모델링하여 물리적 거동을 정확하게 포착하며, 기존 방법보다 훨씬 빠르게 시뮬레이션을 보정할 수 있어요.
실험 결과, DOT-Sim은 실제 광촉각 센서의 물리적 역학을 정확하게 복제하고, 시뮬레이션에서 훈련된 분류기를 실제 환경에 직접 배포하여 높은 분류 정확도를 달성했어요.