기존 3D 이상 감지 방법은 정상 기하학이 자세 불변이라는 강직한 사전 가정을 기반으로 해요. 저희는 관절이나 미끄럼 관절이 있는 관절형 물체에 대한 새로운 벤치마크인 ArtiAD를 소개했어요. 저희는 강직 기반의 기존 방법보다 뛰어난 SPA-SDF 모델을 제안하고, 0.884의 AUROC를 달성했어요.