연구진은 다중 회전 장기 계획 능력을 체계적으로 연구하기 위해 통제된 환경을 도입했어요. 사전 훈련 단계에서 CoT 기반 상태 전이 모델링은 장기적인 일반화 능력을 향상시키고, 짧은 장기 데이터가 효과적이지만, 최적 이하 경로 데이터는 성능을 저해해요. 다중 교사 온-정책 증류(MOPD)는 환경 간 공유 계획 패턴을 통해 능력을 통합하고, 호환 가능한 패턴은 교차 환경 일반화를 지원하며, 충돌하는 패턴은 심각한 간섭을 유발해요.