본 연구는 로봇 제어에 필요한 다양한 데이터 소스를 '피라미드'로 분류하고, 데이터 품질·다양성·재사용성·물리적 충실도를 분석했어요. 실제 로봇 데이터, UMI 스타일 데이터, 시점 데이터, 시뮬레이션 데이터, 일반적인 시각-언어 데이터 등 5가지 소스를 제시했어요. Embodied foundation 모델의 데이터 레시피를 분석하여 인지, 추론, 계획, 행동 생성, 세계 예측 능력과 데이터 구성 간의 관계를 밝혀냈어요.