연구진이 드론의 다양한 시야 변화에 강건한 단안 깊이 추정 프레임워크 DAPM을 제안했어요. DAPM은 드론의 높이, 피치, 롤, FOV 변화에 따른 기하학적 관계를 활용하는 IGD 모듈과 PQB 모듈을 특징으로 해요. 새로운 UAPD 데이터셋으로 DAPM 성능을 검증한 결과, 깊이 및 카메라 자세 추정 모두 최고 성능 달성했어요. DAPM 소스 코드와 데이터셋은 GitHub에서 공개됐어요.