연구진은 RGB 카메라 기반 SLAM 시스템의 저조도 환경 성능을 평가하기 위해 6개 시스템을 벤치마크했어요. Kimera-VIO는 5개 시퀀스 모두 추적 완료했지만, 루프 클로저 부재로 절대 오차가 누적됐고, DPVO와 DPV-SLAM은 낮은 조도에서 100m의 절대 오차를 기록했어요. 연구 결과, RGB-카메라 기반 SLAM은 관성 융합과 글로벌 최적화가 함께 있을 때 저조도 환경에서도 안정적인 추적이 가능하다고 밝혔어요.