자율 주행 분야에서 카메라-레이더 융합은 상호 보완적인 센싱과 저렴한 비용을 제공해요. 연구진은 이질적 쿼리 상호작용이라는 새로운 융합 패러다임을 제안하고, 카메라 쿼리, 레이더 쿼리, 학습 가능한 월드 쿼리를 결합한 ConFusion을 개발했어요. nuScenes 데이터셋 실험 결과, ConFusion은 59.1 mAP 및 65.6 NDS로 최고 성능을 달성했어요.