NGPS는 GPS 신호가 없는 고고도 드론의 절대 위치 추정을 위해 위성 이미지와 깊이 특징을 매칭하는 시각적 위치 추정 프레임워크입니다. VIO 속도 예측 커널 추출과 다중 속도 시간 우선 순위 큐를 결합하여 정확도를 높였습니다.
UKF 융합 시 RANSAC 내점 비율, 재투영 오차, 매칭 신뢰도를 활용하여 NGPS 공분산을 조절하며, VINS 포즈 그래프 최적화를 통해 실시간 2.5D 지도를 생성합니다.
실제 비행 테스트에서 NGPS는 2.94m의 위치 RMSE를 달성했으며, 단독 모노 큘러 VIO보다 3.5배 향상된 성능을 보였습니다. NVIDIA Jetson Orin NX에서 실시간으로 작동하며, 일부 구현은 GitHub에서 공개되었습니다.