연구진은 월드 액션 모델(WAM)의 견고성 문제를 해결하기 위해 메커니즘 해석을 활용하여 WAM 활성화 공간 내의 교란 표현을 분석했어요.
성공적인 시뮬레이션과 실패한 시뮬레이션을 비교한 결과, 일부 WAM 아키텍처는 견고성 관련 특징에 대해 저차원 선형 분리성을 보이는 반면, 다른 아키텍처는 그렇지 않다는 것을 발견했어요.
연구 결과, Cosmos-Policy 및 DiT4DiT 모델은 강한 제어 가능성을 보이는 반면, LingBot-VA 모델은 약한 제어 가능성을 보여, 무prompt WAM 제어 및 WA-LQR 성능 개선을 입증했어요.