연구진은 PT 카메라를 장착한 고정익 드론의 표적 획득부터 정확한 종단 공격까지 전 과정을 수행하는 통합 제어 프레임워크를 제시했어요. UKF와 YOLO 기반 시각 정보 융합, NMPC 기반 추적, 종단 유도 제어의 3단계 전략을 사용하며, 드론 자체 가려짐을 방지하는 CBF 제어 방식을 도입했어요. 시뮬레이션 결과, 드론은 동적 한계와 카메라 시야각 제약 내에서 안정적인 추적과 정확한 종단 충격을 달성했어요.