연구진은 로봇 학습 시스템의 진행률 신호 품질이 중요함을 강조하며, 시계 기반 진행률 프록시의 한계를 지적했어요. UR-VC(Unsupervised Robotic Value Correction)는 시계 기반 진행률 라벨을 보정하는 새로운 비지도 방법으로, 별도 학습 없이 적용돼요. UR-VC는 데모 데이터에서 유사한 상태가 다양한 시점에 반복되는 규칙성을 활용하여, 여러 에피소드에서 유사한 상태의 진행률을 결합하여 보정된 진행률을 추정해요.