TerraZero는 대규모 강화 학습을 위한 빠른 속도와 현실적인 환경을 제공하는 절차적 주행 시뮬레이터입니다. 기존 시뮬레이터보다 훨씬 빠른 130만 에이전트 스텝/초를 달성하며, 다양한 시나리오를 생성합니다.
로그 데이터는 실제 도로 지형의 원천으로 활용하고, 규칙 기반의 도로 사용자 및 신호기, 에이전트 역학, 보상, 크기를 에피소드마다 무작위로 변경하여 무한한 시나리오를 생성합니다.
인간의 시연 없이 강화 학습만으로 훈련된 정책은 도시와 데이터 세트 간에 제로샷으로 일반화되며, 명시적인 감독 없이도 좌우 교통 체계를 학습합니다.
TerraZero는 InterPlan 롱테일 벤치마크에서 최고 성능을 달성했으며, Waymo Open Sim Agents 현실성 평가에서 데모 없이 학습하는 다른 방법보다 뛰어난 성능을 보였습니다.