연구진이 리만 다양체 상 강제 다물체 동역학 학습 아키텍처를 제안했어요. 위치 데이터만 활용하여 이산 강제 오일러-라그랑주 방정식을 사용합니다. 다양체 값 구성 공간에서 동역학을 직접 공식화하여 시스템의 기하학적 구조를 존중하고 기하학적 불변량과 보존 법칙을 유지합니다. 속도 데이터가 없는 환경에서도 적용 가능하며, 외부 제어 입력을 수용하고 합성 및 실제 데이터셋에서 뛰어난 성능을 보입니다.