DGSfM은 이미지의 깊이 정보를 활용하여 카메라 포즈와 3D 구조를 복원하는 새로운 글로벌 SfM 파이프라인입니다. 깊이 정보를 활용하여 스케일 모호성을 해결하고, 뷰 그래프 필터링 및 깊이 일관성 기반 대응점 제거를 통해 노이즈와 잘못된 에지를 줄입니다. ETH3D 및 IMC2021 데이터셋 실험 결과, 기존 SfM 방식보다 포즈 정확도가 향상됐습니다.
DGSfM은 단안 깊이 맵을 활용하여 스케일 모호성을 해결하고, 글로벌 포지셔닝 및 번들 조정에 안정적인 초기값을 제공합니다.
코드와 관련 정보는 GitHub에서 확인할 수 있습니다.