ARETE는 군중 소스 차량 데이터를 활용하여 도로 토폴로지 및 차선 정보를 생성하는 새로운 방법이에요. DETR 기반 접근 방식을 사용하여 차량 궤적을 래스터화한 데이터를 입력으로 받아 벡터화된 차선 정보를 예측해요. nuScenes 및 nuPlan 공개 데이터셋에서 실험을 진행하여 성능을 검증했어요.