본 논문은 해양 감시, 수색 및 구조, 환경 모니터링에 활용되는 불규칙 육각형 격자에서의 커버리지 경로 계획 휴리스틱을 벤치마킹합니다.
1만 개의 해양 기반 합성 영역을 활용하여 17개의 휴리스틱을 7가지 패밀리로 분류하고, 성공률, 재방문 횟수, 경로 길이, 방향 전환, CPU 지연 시간 등 다양한 지표로 평가했습니다.
연구 결과, 종단점을 최종 이동으로 보존하는 잔여 차수 정의 방식이 성능에 큰 영향을 미치며, Warnsdorff 변형 휴리스틱이 79.0%의 해밀턴 성공률을 기록했습니다.