이번 연구는 시뮬레이션과 실제 환경에서 심층 정보를 활용한 로버의 탐색을 분석하며, 스테레오 비전에서 엣지 AI를 활용한 단안 심도 추정으로의 전환 과정을 살펴봅니다.
유니티 기반의 달 표면 시뮬레이터와 OpenCV를 사용하여 스테레오 카메라로부터 심도 맵을 생성하고, 실제 로버는 Raspberry Pi 4를 기반으로 UniDepthV2와 YOLO12n을 활용했습니다.
시뮬레이션 환경에서는 스테레오 비전이 더 높은 정확도를 보였지만, 실제 환경에서는 단안 방식이 더 안정적이고 비용 효율적이며, 심도 추정은 0.1 FPS, 객체 감지는 10 FPS를 달성했습니다.