연구진은 비디오 생성 모델의 시뮬레이션 미래가 작업 의도와 일치하지 않아 로봇 제어에 어려움이 있다는 점을 지적했어요. RoboTALES는 작업 정렬 시뮬레이션 미래를 학습하고 이를 활용해 로봇 정책을 훈련하는 프레임워크로, LLM 기반 플래너와 VLM 기반 평가기를 도입했어요. RoboTALES는 RoboCasa와 LIBERO10의 다양한 조작 작업에서 기존 방법보다 우수한 성능을 보였으며, 특히 장기 호라이즌 작업에서 효과적이에요.