연구진은 물체 조작 시뮬레이션에 필요한 전신 제어 프레임워크인 WristMimic을 개발했어요. 이 프레임워크는 접촉이 없는 전신 움직임과 접촉이 많은 손 조작을 분리하여 손목을 통해 연결해요.
손목은 운동학적 자세 타겟으로 안내되고, 손가락은 인간의 손 자세를 직접적으로 감독받지 않고 물체 추적 및 접촉 결과를 통해 학습해요.
실험 결과 WristMimic은 기존 방식보다 성능이 뛰어나며, 다양한 손 형태에 맞춰 손가락을 재조정할 수 있다는 장점이 있어요.