ACID는 세계 모델 기반 계획에서 예측된 경로의 실현 가능성을 검증하는 새로운 프레임워크입니다. 역동학 모델을 활용하여 예측된 전환에서 추론된 행동이 조건화된 행동을 복원하도록 하는 '사이클 행동 일관성'을 도입합니다. 네 가지 세계 모델과 여섯 가지 작업에서 ACID는 계획 성능을 향상시키고 기존 방식과 유사한 정확도를 유지하면서 계산 비용을 크게 줄였습니다.