연구진이 행동 잠재 변수를 활용하여 제어 가능한 시뮬레이션 에이전트 프레임워크 CNeVA를 개발했어요. CNeVA는 각 에이전트의 행동 잠재 변수를 추론하여 다양한 채널을 기반으로 제어 가능성을 제공합니다. Waymo Open Motion 데이터셋에서 기존 모델과 경쟁력 있는 성능을 보이면서도 제어 가능성을 확보했어요.
CNeVA는 보상 신호 부족 문제를 해결하기 위해 소프트 자격 게이트를 도입하여, 거의 임계값에 있는 에이전트에게도 기울기 신호를 유지합니다. 속도 및 가속도 기반 제어는 보상 해킹 없이 단조로운 응답을 생성하며, 안전 제어 역시 소프트 자격 도입으로 단조롭고 실질적인 효과를 냅니다.