연구진은 기존 3D 장면 그래프 생성 방식의 느린 속도 문제를 해결하기 위해 NoPA라는 새로운 기술을 개발했어요. NoPA는 각 객체를 비매개변수 분포로 표현하여 3D 기하학적 정보를 유지하면서도 실시간 추론 속도를 유지해요. 실험 결과, NoPA는 기존 방식보다 성능이 뛰어나고 실시간 추론 속도를 유지하며 객체 후보 병합 과정에서 정확도를 높여요.