본 튜토리얼은 로봇 공학 분야의 세계 모델을 액션 기반 예측 모델로 정의하고, 관측 공간과 상태 공간 모델로 분류합니다. 시각적 충실도, 공간 구조, 물리적 해석 가능성, 제어 용이성을 비교 분석합니다. 세계 액션 모델의 네 가지 대표적인 패러다임을 소개하고, 예측된 미래와 실행 가능한 로봇 액션을 연결하는 방법을 설명합니다.
기존 세계 모델의 범위가 모호하다는 점을 지적하며, 임베디드 예측 및 제어에 대한 구조화된 분류를 제공하는 것을 목표로 합니다. '상상 후 실행'과 같은 다양한 접근 방식을 비교하며, 로봇 공학 연구자들에게 명확한 가이드라인을 제시합니다.
이 튜토리얼은 세계(액션) 모델의 개념적 범위를 명확히 하고, 로봇 공학 분야의 연구 방향을 제시합니다. 세계 모델의 발전이 로봇 제어 성능 향상에 기여할 수 있음을 강조합니다.