DrivingDepth는 드라이빙 환경에서 심도 추정 시 발생하는 기하 구조 스케일 충돌 문제를 해결하기 위해 개발되었습니다. LiDAR 데이터를 활용하여 기존 모델의 기하학적 구조를 유지하면서도 정확한 미터 스케일 정보를 얻는 방식입니다.
기존 방식은 LiDAR 데이터를 활용하여 심도를 처음부터 다시 생성했지만, DrivingDepth는 기존 모델의 기하학적 구조를 보존하고 픽셀 단위 스케일 교정만 수행하여 시각적으로 일관성 있는 결과를 얻습니다.
nuScenes 데이터셋에서 DrivingDepth는 AbsRel 11.19, EdgeCR 5.741의 성능을 보여 MapAnything보다 우수한 성능을 달성했습니다.