연구진은 UAV 비전-언어 내비게이션의 연속성, 안정성, 실행 가능성을 높이는 DynFly 프레임워크를 제안했어요. DynFly는 B-spline 제어점 공간에 전문가 경로를 표현하고, Spline-DiT 생성기를 활용해 조건부 경로 생성을 학습해요. OpenUAV 벤치마크 실험 결과, DynFly는 기존 최고 성능 모델 대비 NDTW 4.69, SDTW 2.40, SR 2.14, OSR 4.87 포인트 개선하고 NE 4.51m 감소했어요.