연구진이 물리적으로 불가능한 조작 문제를 해결하기 위해 'PhysisForcing'이라는 새로운 훈련 프레임워크를 제안했어요. PhysisForcing은 물체의 변형과 상호작용 객체 간의 비현실적인 상관관계에 초점을 맞춰 물리적 일관성을 강화해요. R-Bench, PAI-Bench, EZS-Bench에서 기존 모델 대비 성능이 향상되었으며, WorldArena에서 로봇 조작 성공률을 24.0%까지 끌어올렸어요.