연구진은 실제 환경에서의 숙련된 로봇 조작을 자동화하기 위해 ENPIRE라는 프레임워크를 개발했어요. ENPIRE는 환경 재설정 및 검증, 정책 개선, 정책 평가, 로그 분석 및 코드 개선의 4가지 핵심 모듈로 구성된 물리적 피드백 루프를 구축해요. ENPIRE를 통해 코딩 에이전트는 핀 박스 정리, 지퍼 타이 조임, 도구 사용 등 어려운 조작 작업에서 99% 성공률을 달성했어요.