FrozenDrive는 사전 학습된 확산 모델의 지식을 보존하면서 강력한 일관성을 달성하는 제어 가능한 생성 프레임워크입니다. 텍스트 프롬프트와 풍부한 자율주행 신호에 기반하여 다양한 시점을 일치시키고 시간적 일관성을 유지합니다. 객체 중심 제약 조건은 희귀 범주에 대한 객체별 충실도를 향상시킵니다.
기존 방식과 달리 FrozenDrive는 날씨나 장면별 미세 조정 없이도 텍스트 기반으로 전역적으로 일관된 다중 시점 자율주행 장면을 생성하며, 특히 악천후 및 희귀 조건에서 뛰어난 성능을 보입니다. nuScenes 데이터셋에서 FrozenDrive로 증강된 데이터는 AD 모델의 성능을 크게 향상시킵니다.
FrozenDrive는 사전 학습된 확산 모델의 지식을 보존하면서 자율주행 데이터 증강에 활용될 수 있으며, 특히 야간 및 비오는 날씨 조건에서 AD 모델의 강건성을 향상시키는 데 기여합니다.