연구진이 복잡한 환경에서 자율 주행을 가능하게 하는 Lagrange라는 새로운 프레임워크를 제안했어요.
Lagrange는 기존 방식의 단점을 극복하기 위해 Masked Latent Fields(MLF) 기반으로 설계되었으며, 개방형 어휘를 사용해 객체 제안을 지속적인 시맨틱 비주얼 토큰으로 인코딩해요.
표준 벤치마크(nuScenes)와 장기 꼬리 벤치마크(CODA)에서 Lagrange는 견고하고 해석 가능하며 운동학적으로 실현 가능한 개방형 세계 자율 주행을 위한 유망한 프레임워크임을 입증했어요.