연구진이 해상 드론의 자율 비행을 위한 딥 모노 큐 포즈 추정 시스템을 개발했어요. 이 시스템은 실제 해상 환경을 렌더링하여 실시간으로 처리하고, 지연된 시각 정보와 IMU 데이터를 융합하여 안정적인 상태 추정을 제공해요.
퍼셉션 지연, 비동기 업데이트, 연산 제약 등 임베디드 환경의 영향을 고려하여 순수 시뮬레이션에서는 구현할 수 없는 요소를 반영했어요.
자율 이륙, 경로 추적, 착륙 실험을 통해 안정적인 폐루프 비행을 입증하며, 선박 배치를 위한 안전하고 현실적인 중간 단계를 제시했어요.