연구진은 시각-언어 모델을 활용한 임베디드 에이전트 하네스 'Guava'를 개발했어요. Guava는 반복적인 인지-추론-행동 루프, 의미 있는 행동 추상화, 다중 모드 관찰이 핵심 설계 요소로, 4B 오픈소스 모델에 임베디드 조작 능력을 담아냈어요. 시뮬레이션과 실제 환경에서 실험 결과, Guava는 최첨단 독점 모델과 유사한 성능을 보이며, 제한된 훈련 데이터로 강력한 임베디드 능력을 발휘했어요.