연구진은 도시 수색 구조(USAR) 환경에서 로봇이 과거 협업 경험을 활용하여 더 나은 팀원이 될 수 있는지 연구했어요. 과거 협업 패턴(CP)을 지식 그래프 에피소드 메모리로 표현하고, 그래프 표현 학습을 통해 재사용 가능한 메모리를 선택하여 로봇에 초기화했어요. 실험 결과, 과거 CP를 활용하여 로봇을 초기화하면 구조 성공률이 25.7%에서 41.3%로 증가하고 평균 작업 시간이 283초 단축됐어요.