연구진이 ANYmal D 사족 로봇으로 촬영한 GrandTour 데이터셋을 활용해 시각, 시각관성, LiDAR-시각관성 SLAM 방법의 성능을 체계적으로 평가했어요.
카메라 모드, 셔터 방식, 관성 센서 티어에 따른 영향을 분석한 결과, 스테레오 구성이 단안/RGB-D 모드보다 성능이 우수하고, 글로벌 셔터 카메라가 롤링 셔터 카메라보다 추적 실패를 줄여요.
연구 결과는 사족 로봇의 민첩한 움직임 환경에서 안정적인 성능을 위한 맞춤형 센서 페이로드를 설계하는 데 필요한 지침을 제공해요.