EAGG는 다양한 집게와 정교한 엔드 이펙터에 걸쳐 일반화되는 통일된 모델을 목표로 하는 몸체 정렬된 집기 생성기입니다.
기존 집기 생성기는 고정된 몸체에 맞춰 설계되거나 정적인 설명자로 몸체 정체성을 인코딩하여 토폴로지, 작동 결합 및 접촉 기하학이 크게 다를 경우 전달 성능이 저하됩니다.
EAGG는 몸체 구조를 인식하는 그래프와 몸체별 저차원 제어 공간을 사용하여 몸체 간 전달을 강화하고, 샘플링 과정에서 반복적인 기하학 주입을 통해 조건부 정렬을 유지합니다.