연구진이 로봇 학습과 구체화된 에이전트의 실행 기반을 통합하는 MagicSim 인프라를 발표했어요. MagicSim은 YAML 기반 사양을 통해 다양한 실행 환경을 구축하고, 벤치마크 평가, 자동 데이터 수집, 에이전트 상호 작용 기능을 지원해요. 명령-스킬-플래너-로봇-기록 파이프라인을 통해 실행을 자동화하고, 구조화된 멀티모달 트랙션을 저장하여 언어 감독, 시각적 표현 등을 정렬해요.