연구진은 사람의 자연스러운 집기 동작을 모방하여 로봇의 집기 능력을 향상시키는 HUG 모델을 개발했어요. 100만 개의 인간 집기 데이터를 수집하고, 이를 바탕으로 다양한 로봇에 적용 가능한 집기 동작을 생성할 수 있어요.
HUG 모델은 RGB-D 이미지와 스마트 글라스를 활용하여 6,707개의 객체에 대한 100만 프레임의 인간 집기 데이터를 생성하고, 이를 통해 자연스러운 집기 동작을 모델링했어요.
HUG 모델은 실제 환경에서 기존 기술 대비 집기 성공률을 23%~34% 향상시켰으며, 코드, 데이터, 벤치마크, 체크포인트, 데모를 공개하여 연구의 활용도를 높였어요.