연구진은 로봇 데모에 공간적 주석을 자동으로 생성하고 신뢰도를 측정하는 프레임워크 SPARC를 소개했어요. SPARC는 바운딩 박스, 객체 궤적, 조작 단계 레이블 등 구조화된 공간적 주석을 생성하며, 기존 방식보다 신뢰도 품질 신호를 제공해요. SPARC는 IA-Bench 벤치마크에서 기존 방식보다 우수한 성능을 보였고, SPARC로 생성된 주석으로 훈련된 모델은 객체 위치 파악 및 지시 벤치마크에서 최고 성능을 달성했어요.