연구진은 분산형 다중 로봇 협업을 위해 단일 VLA(Vision-Language-Action) 백본을 활용하는 CHORUS 프레임워크를 제안했어요. CHORUS는 각 로봇이 자신의 관찰과 로봇 식별 프롬프트에 기반하여 독립적으로 실행되며, 로봇 간 통신 없이도 협업 가능. 실험 결과, CHORUS는 기존 분산형 모델 대비 64% 성능 향상, 동료 로봇 행동에 대한 반응성 40% 향상, 중앙 집중식 기준 성능 초과를 달성했어요.