연구진은 임베디드 에이전트의 성능 향상을 위해 테스트 시간 컴퓨팅을 확장하는 전략이 지연 시간 증가, 토큰 사용량 증가, FLOPs 증가를 유발하며, 실제 배포를 제한한다는 사실을 발견했어요.
DIRECT라는 라우팅 프레임워크를 통해 장면 컨텍스트를 활용하여 프롬프트별로 컴퓨팅을 할당하여 성공-비용 파레토 프론티어를 개선할 수 있어요.
VLABench 및 RoboMME 실험 결과, 테스트 시간 컴퓨팅은 일관된 레버가 아니며, 체인 오브 소트 깊이, 모델 크기, 메모리 히스토리 등 다양한 축에서 질적으로 구별되는 성능 향상을 가져와요.