연구진은 외부 힘 센서 없이 외부 관절 토크를 추정하는 데이터 기반 방법인 NEXT를 개발했어요. NEXT는 1분 안에 10분 분량의 자유로운 움직임 데이터만으로 학습하여 전용 관절 토크 센서와 유사한 추정 정확도를 달성해요. NEXT와 FIRST를 결합하여 저가형 로봇 팔에서 힘 피드백 원격 조작을 가능하게 하고, 행동 복제 시 사전 접촉 및 접촉 세그먼트를 업샘플링하는 FIRST를 통해 정책 학습을 개선했어요.
다섯 가지 장기 호라이즌 작업에서 FIRST는 기존의 힘 인지 정책보다 17% 이상 작업 진행률이 높았어요. NEXT와 FIRST는 추가 센서 하드웨어 없이 상용 로봇에 힘 인지 원격 조작과 정책 학습을 제공해요.
연구 결과와 코드는 jasonjzliu.com에서 확인할 수 있어요.