연구진은 VLA 모델을 고도 조작 로봇에 적용하기 위한 새로운 프레임워크 InDex를 제안했어요. 기존 1도F 평행 그리퍼 모델의 형태론 격차 문제를 해결하기 위해 개발됐어요.
InDex는 VLA 모델의 사전 학습된 정보를 활용해 연속적인 팔 동작과 가상 그리핑 의도를 예측하고, 이를 바탕으로 정밀한 관절 움직임을 디코딩하는 2단계 학습 구조를 사용해요.
시뮬레이션 실험 결과, InDex는 적은 데이터로 복잡한 조작 기술을 습득하고, 원래 VLA 모델의 공간적 일반화 능력을 유지하며 기존 방식보다 뛰어난 성능을 보였어요.