Envision4D는 자율 주행을 위한 미래 시점 예측 프레임워크입니다. 기존 방식의 한계를 극복하기 위해 미래 카메라 파라미터를 추정하는 모듈을 도입했습니다. 비선형적인 움직임 변화를 반영하기 위해 In-layer Temporal Attention과 Conditioned Motion Lifting 기술을 사용했어요.
기존 방식은 큰 변위 시에 화면 깨짐 현상이 발생하고, 단순한 움직임 가정이나 미래에 대한 엄격한 사전 지식에 의존하는 문제가 있었어요. Envision4D는 이러한 문제를 해결하고, 기존 방식보다 뛰어난 성능을 보여줬습니다.