연구진이 로터 개수가 다른 멀티로터(헥사로터, 쿼드로터)를 단일 네트워크로 제어하는 일반화 제어 정책을 개발했어요. 이 정책은 로터 추력과 가속도를 연결하는 임베딩 기술을 활용하여 다양한 형태의 시스템에 적용돼요.
Proximal Policy Optimization을 통해 5분 안에 학습 가능하며, 시뮬레이션 실험에서 다양한 형태의 멀티로터 제어 성능을 입증했어요.
실제 환경에서도 세 가지 헥사로터 시스템에 적용하여 제로샷(zero-shot)으로 성공적인 제어 결과를 얻었어요.