연구진은 실제 환경에서 흔히 발생하는 시야 가림 문제를 해결하기 위해 LIBERO-Occ를 개발했어요. 기존 VLA 모델이 시야 가림 상황에서 성능이 크게 저하되는 것을 확인했어요.
Viewpoint Imagination(VIM) 기술을 제안하여 가려진 부분을 상상된 시점에서 보완하여 성능을 개선했어요.
VIM은 추가 카메라 없이도 다양한 시야 가림 환경에서 VLA 모델의 견고성을 높여줘요. 관련 코드와 벤치마크는 GitHub에서 확인할 수 있어요.