CIPER는 지상 이미지와 항공 이미지 간의 위치를 파악하는 통합 프레임워크입니다. 기존 방법은 이미지 검색 또는 자세 추정 중 하나만 수행했지만, CIPER는 두 가지를 동시에 처리합니다. CIPER는 공유 트랜스포머 인코더와 양방향 트랜스포머 자세 디코더를 사용하여 도시 규모의 검색과 정확한 3차원 자세 추정을 수행합니다.