연구진은 월드-액션 모델의 시간적 제약을 극복하기 위해 비동기 호라이즌 적응형 월드-액션 모델 AHA-WAM을 제안했어요. AHA-WAM은 DiT 아키텍처를 기반으로, 저주파 월드 플래너와 고주파 액션 실행기로 분리하여 월드 예측과 액션 실행의 시간적 비대칭성을 활용해요. RoboTwin 및 실제 로봇 조작 작업에서 AHA-WAM은 기존 모델보다 뛰어난 성능을 보였으며, 4.59배 빠른 제어 속도를 달성했어요.