연구진이 IMU의 수직 방향 및 회전축 방향 정보를 활용해 다중 카메라 시스템의 상대 자세를 추정하는 새로운 방법을 제시했어요. 기존 방식보다 적은 점 대응(4개)으로만 가능하며, 6차 다항 방정식을 풀어 계산 복잡도를 줄였어요.
IMU 정보를 활용한 새로운 솔버는 RANSAC 프레임워크에 통합하여 시각적 오도메트리 응용에 적합하며, 기존 방식 대비 효율성을 높였어요.
합성 데이터 및 KITTI 벤치마크 평가 결과, 제안하는 방법은 기존 알고리즘과 비교하여 우수한 계산 효율성과 경쟁력 있는 정확도를 달성했어요.