연구진이 자율주행 시스템 검증을 위한 안전성 검증 교통 시나리오 생성 프레임워크 RiskFlow를 제안했어요.
RiskFlow는 기존 디퓨전 기반 방법의 반복적인 노이즈 제거 과정에서 발생하는 문제점을 해결하기 위해, 평균 속도장을 학습하여 단일 패스로 미래 가속도와 조향 각도 명령을 생성해요.
nuScenes 환경에서 tbsim 평가 결과, RiskFlow는 기존 방식 대비 현실성 및 안전성 검증 능력 모두 우수하며 추론 시간도 크게 단축했어요.