TempoVLA는 로봇 조작 시 속도를 조절할 수 있는 새로운 시각-언어-행동 모델입니다. 기존 모델은 고정된 속도만 지원했지만, TempoVLA는 데이터 증강과 모델 조건을 통해 속도를 유연하게 제어합니다.
Variable-Speed Trajectory Augmentation (VSTA) 기술은 시연 데이터를 원하는 속도로 재조정하여 동작 의미를 보존합니다. 모델은 VSTA를 통해 생성된 데이터를 활용하여 속도 조건을 학습합니다.
시뮬레이션 및 실제 환경 실험 결과, TempoVLA는 양방향 속도 제어를 달성했으며, VSTA는 기본 성능을 향상시켰습니다. 대규모 다중 모달 모델과 협력하여 위험도에 따라 속도를 동적으로 조절하는 것도 가능합니다.