연구진은 인간형 로봇의 작업 공간 제어를 위한 새로운 인터페이스 'HANDOFF'를 제안했어요. HANDOFF는 기존 방식보다 직관적이고 일반적이며 모듈화된 명령 공간을 제공합니다. Unitree G1 로봇에서 HANDOFF는 최고 수준의 속도 추적 성능을 보여줬고, 넓은 작업 공간을 확보했어요.
HANDOFF는 세 가지 전문 분야의 교사 모델을 활용해 KL 증류 방식으로 학습되었으며, 안전 필터링된 데이터 추적, 보행, 낙상 회복 기능을 통합합니다. VLM 기반 에이전트 계획 시스템과 결합하여 자연어 기반 작업 수행도 가능합니다.